GeminiDepthPort

Orbbec Gemini RGB-D 相机采集服务，提供本地 Web 配置、独立相机容器与受检生命周期管理。 支持一至三台启用设备；默认提供三个未绑定、未启用的配置槽位。

管理入口是 Rust CLI/Web 服务。采集默认使用官方 Orbbec ROS 2 驱动，也可显式选择 Rust 采集后端。两种后端使用相同的管理入口， 具体型号、参数和保护能力以对应后端说明为准。

快速开始

需要原生 Linux、rootful Docker Engine、Compose 插件、systemd、udev 和 USB 设备。 宿主机无需安装 ROS；仅支持本机 Docker daemon。

git clone https://github.com/soulteary/GeminiDepthPort.git
cd GeminiDepthPort
sudo ./deploy.sh install

安装会构建镜像、安装 udev 规则并启用开机服务。首次配置未绑定设备时只启动管理界面， 不会打开相机。浏览器访问 http://127.0.0.1:8765：

1. 扫描设备，为逻辑相机选择型号并绑定序列号。
2. 填写实机支持的彩色/深度档位、命名空间、时间来源与检查策略，启用所需设备。
3. 逐台保存、启动预览并执行“检查出帧并确认此档位”。
4. 停止全部预览，执行“检查并启动相机组”。

./deploy.sh status
./deploy.sh logs
./deploy.sh stop

详细步骤、权限和开机管理见部署指南。Web 通过 Docker socket 管理容器，仅供可信管理用户使用；保持回环监听，远程管理使用 SSH 隧道。

数据与控制接口

• 彩色：原生 yuyv；深度：毫米 16UC1，保持原始深度坐标系。
• 每台相机显式绑定命名空间与光学帧，发布 Image、CameraInfo 及适用的静态 TF。
• 配置变更使相关档位确认失效；正式启动逐台检查出帧，再复查整组就绪。
• 录制保护阻止受管配置变更和停机；Rust 后端可提供绑定实际会话的原生重启保护。
• 标定快照、质量查询、原生录制与离线转换具有各自的证据和完成状态。

从消费方接入开始，详细语义见相机接口 和版本化契约。

配置与运行资料

从公开接入示例选择官方三机或 Rust 单机草稿，先离线校验，再按真实设备完成预览确认。

inventory.json 是部署配置入口，inventory.v2.example.json 是未绑定模板。 实际设备绑定、标定和凭据只保存在受控部署目录。state/、work/、.env 由 Git 忽略；不要提交已填写的真实 inventory。正式配置由管理器生成到 state/generations/，不要手工修改生成文件。

验证范围

已有单机长期消费、多机短时消费、录制读回和管理闭环记录，见验证索引。 不同记录对应不同冻结产物；它们不等于最终发布版本的完整生产验收。 物理精度、硬件曝光同步、实际 USB 拔插及同负载性能收益仍需独立验证。

文档与开发

文档首页提供部署、接口、运维、开发参考及验证报告入口。 贡献指南包含构建与离线检查命令。

本项目采用 Apache-2.0，为社区项目，非 Orbbec 官方产品。 SDK、ROS 与系统依赖保留各自许可，见 NOTICE 和第三方说明。