docs: summarize R1 Sim2Real deployment research

[Zarato2122]

本阶段目标

汇总 Unitree R1 26-DoF Sim2Real 部署的官方在线资料和 ASAP 本地接口核对结果，为后续离线实现、Sim2Sim 和真机安全验证建立明确的数据合约。

改动文件

• docs/r1_sim2real_online_research.md

测试命令

git diff --cached --check
python - <<'PY'
from pathlib import Path
text = Path('docs/r1_sim2real_online_research.md').read_text()
print(sum(1 for line in text.splitlines() if line.startswith('```')))
print(sum(1 for line in text.splitlines() if line.endswith((' ', '\t'))))
print(text.endswith('\n'))
PY

另对 Unitree SDK2、SDK2 Python、R1 MJLab 和 unitree_mujoco 的关键固定 commit 链接进行了在线访问抽查。

测试结果

• git diff --cached --check: PASS
• Markdown fenced code block 数量：74（成对）
• trailing whitespace：0
• 文件以换行结尾：PASS
• 已抽查官方固定 commit 链接可访问

本地输出路径

• /home/HDD/czc/ASAP/docs/r1_sim2real_online_research.md

未提交的大文件路径

• 无。本阶段没有生成 checkpoint、motion PKL、数据集、视频、图片或大型日志。

当前限制和下一步

• 当前仓库没有 R1 ONNX/checkpoint 和已生成的 R1 walk motion。
• 当前部署环境未安装 unitree_sdk2py 和 rclpy。
• 当前主机没有连接到 192.168.123.x R1 网络。
• R1 训练仍使用 NO_domain_rand，不能直接认定具备真机鲁棒性。
• 下一步应先实现 joint mapping、425 维 observation、fake DDS command encoding、FSM/watchdog 和离线单元测试，再进入 R1 Sim2Sim。