feat: add 26-DoF Unitree R1 motion retargeting adapter

[Zarato2122]

本阶段目标

基于 ASAP 官方 HumanoidVerse 新机器人迁移流程，为不带灵巧手的 Unitree R1 EDU 增加完整 26-DoF 机器人识别与 motion retargeting 配置；不修改 ASAP 核心代码，本阶段不包含训练、delta-action 或真机部署。

改动文件

• humanoidverse/config/robot/r1/r1.yaml：26-DoF joint/body order、限位、默认姿态、PD、action/observation 维度、三个扩展 tracking points 和 SMPL correspondence。
• humanoidverse/data/robots/r1/r1_fitmotionONLY.xml：以官方 MJLab 24-DoF R1 模型为基础，恢复官方 URDF 的 head pitch/yaw 关节、link、mesh、惯量与碰撞，并增加 ASAP 所需的 26 个 motor actuator。
• docs/r1_motion_retargeting_adapter.md：字段说明、与 G1 的差异、官方来源版本和运行前检查。

测试命令

• xmllint --noout humanoidverse/data/robots/r1/r1_fitmotionONLY.xml
• Hydra compose：+robot=r1/r1
• YAML/XML 结构校验：joint/body/motor 顺序、限位、默认姿态、扩展点和 SMPL key。
• MuJoCo 编译：MjModel.from_xml_path(...)。
• Humanoid_Batch 两帧零姿态 FK。

测试结果

• XML/Hydra/结构校验：PASS。
• 26 joints、26 motors、27 robot bodies、3 extended bodies、15 SMPL correspondences。
• MuJoCo：nq=33 nv=32 nu=26 nbody=28 njnt=27。
• Humanoid_Batch：26 DoFs、27 robot bodies、扩展后 30 bodies；两帧 FK 与官方 meshes 加载成功。
• 官方 URDF 的 head full inertia 可被 MuJoCo 正常编译。

本地输出路径

• 验证用官方 R1 meshes：/tmp/asap-r1-adapter-validation/src/assets/robots/unitree_r1/xmls/assets/。
• 验证用 XML：/tmp/asap-r1-adapter-validation/src/assets/robots/unitree_r1/xmls/r1_fitmotionONLY.xml。

未提交的大文件路径

• 上述 /tmp 目录中的 STL 仅用于验证，未加入 Git。
• 未生成或提交 SMPL shape、motion PKL、checkpoint、视频或大型日志。

当前限制和下一步

• 正式运行前需将官方 R1 MJLab STL 放入 humanoidverse/data/robots/r1/assets/。
• 当前 ASAP smoke 环境仍缺 smpl_sim、Python mujoco 和授权 SMPL 模型文件。
• 尚未执行 fit_smpl_shape.py 或生成 R1 motion PKL；下一阶段先对单条低动态动作进行 shape fitting、26-DoF retarget 和可视化 QA，然后在独立分支接入 26-DoF motion-tracking 训练配置。
• 未来真机部署必须将连续策略向量末尾的 head pitch/yaw 映射到 Unitree DDS 电机索引 29/30。