priorityBasedMultiRobot/env.py at main · codeck313/priorityBasedMultiRobot · GitHub

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MAXNOS =40
import yaml

class Env:
    def __init__(self,dimensions,obstacles):
        # self.x_range = 18  # size of background 18 for others
        # self.y_range = 18

        ######################################
        # self.x_range = 16  # For city blocks
        # self.y_range = 16
        #######################################

        self.x_range = dimensions[0]
        self.y_range = dimensions[1]

        self.obstacles = obstacles
        ## Range of motions robots can show
        self.motions = [(-1, 0), (0, 1),(1, 0), (0, -1)]
        # self.motions = [(-1, 0), (0, 1),(1, 0), (0, -1),(1,1),(-1,1),(1,-1),(-1,-1)] #For diagonals

        self.obs = self.obs_map()

    def update_obs(self, obs):
        self.obs = obs

    def obs_map(self):
        """
        Initialize obstacles' positions
        :return: map of obstacles
        """

        x = self.x_range
        y = self.y_range
        obs = set()

        ## Start of Border
        for i in range(x):
            obs.add((i, 0))

        for i in range(x):
            obs.add((i, y - 1))

        for i in range(y):
            obs.add((0, i))


        for i in range(y):
            obs.add((x - 1, i))

        ## End of Border

        for obstacle in self.obstacles:
            obs.add(obstacle)

        ################################################
        ############### Narrow Corridor ################
        # for j in range(17):
        #     obs.add((7,j))
        #     obs.add((9,j))

        # obs.remove((9,10))
        # obs.remove((9,9))
        # obs.remove((9,8))
        # obs.add((10,10))
        # obs.add((10,9))
        # obs.add((10,8))
        ################################################

        ################################################
        ################ Plus sign #####################
        # for j in range(17):
        #     if j != 8:
        #         obs.add((7,j))
        #         obs.add((9,j))
        # for k in range(17):
        #     if not (7 <= k <= 9):
        #         obs.add((k,7))
        #         obs.add((k,9))
        ################################################

        ################################################
        ############# City Blocks ######################
        # for k in range(0,3):
        #     for j in range(0,3):
        #         for i in range(j*4+3, j*4+5):
        #             obs.add((i, k*4+3))
        #             obs.add((i, k*4+4))
        # ################################################


        ################################################
        ################# Paper ########################
        # for i in range(3):
        #     for j in range(16):
        #         obs.add((i+1,j+1))

        # for i in range(3):
        #     for j in range(16):
        #         obs.add((i+5,j+1))

        # for i in range(7):
        #         obs.add((i+8,10))

        # for i in range(5):
        #         obs.add((i+12,8))

        # for i in range(6):
        #     obs.remove((6,i+1))
        # obs.remove((1,12))
        # obs.remove((2,12))
        # obs.remove((3,12))
        # obs.remove((5,12))
        # obs.remove((6,12))
        # obs.remove((7,12))
        # obs.remove((7,6))
        # obs.remove((7,4))
        # obs.remove((7,2))
        # obs.remove((5,2))
        # obs.remove((5,4))

        # obs.add((8,7))
        # obs.add((9,7))
        # obs.add((9,6))
        # obs.add((10,6))
        # obs.add((10,8))
        # obs.add((9,3))
        # obs.add((9,1))
        # obs.add((11,5))
        # obs.add((11,3))
        # obs.add((11,1))
        # obs.add((9,5))
        #################################################

        return obs